石油管道机器人 油烟管道清洗机器人
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关 键 词：石油管道机器人
行 业：机械 工业机器人 通用型机器人
发布时间：2022-04-07
机器人的控制输入直接影响轮心的速度，而轮心确定了机器人刚体的速度，所以需要分析机器人刚体与轮心速度之间的关系。这一问题的实质在于推导机器人瞬时螺旋运动参数和控制输入的关系，导机器人的位姿变化率与控制输入之间的关系。
管道机器人按照驱动方式大致可以分为自驱动型管道机器人、流体推动型管道机器人、弹性杆外加推力型管道机器人。
轮式移动机器人在圆管曲面上的运动学建模:，轮式移动机器人在圆管中运行时，轮心之间的相对距离不变，轮心和机器人本体上所有质点之间的距离不变，所以不包括轮子，俱包括轮心的轮式机器人本体可以看成一个刚体。轮式机器人在圆管中的运动是一个刚体螺旋运动。轮心既是刚体上一点，又是轮子上的一点，所以通过轮心的速度建立机器人各个轮子运动学特性与机器人本体的运动学特性之间的关系。
轮式移动机器人的控制输入通常为驱动轮的转速和舵轮的方向角。在某一时刻，机器人的位姿坐标作为状态变量已知，广对于驱动轮，可以根据前面单个轮子在圆管中的运动学特性分析结果求解出轮心的瞬时速度大不和方向户对于与壁面接触的被动轮，可求解出轮心瞬时速度的方向。
根据两个轮心的速度可求解出轮式移动机器人做瞬时螺旋的螺旋运动参数，根据此螺旋运动的角速度向量可推导出欧拉角的变化率以及机器人坐标系原点的速度向量，进而可推导出机器人的控制输入与位姿坐标变化的关系，即圆管中轮式移动机器人的运动学模型。
重庆市亿盟创联智能设备有限公司主要产品有：管道检测机器人、CCTV管道机器人、环境取样机器人、惯导测绘机器人、管线探测设备、管道潜望镜、管道杆式潜望镜、深井摄像机、管道内窥镜、推杆内窥镜、便携式内窥镜、管道探测仪、内窥镜、工业内窥镜、管道封堵气囊、管道修复气囊、管道高压喷头、UV紫外光固化管道非开挖修复设备等，广泛应用于国内外**管道、箱涵、特种设备检测、机械制造、考古、电力通信、燃气化工、轨道交通、航空航天及大中专院校实验室等领域。
